Le tre regole fondamentali e necessarie del BDSM e i principi fondamentali per la sicurezza delle sue pratiche possono essere riassunti con la formula inglese Safe, Sane, Consensual (SSC) che può essere tradotta in italiano con Sicuro - Sano - Consensuale.
Il piacere tratto da un rapporto BDSM è legato allo scambio di potere che intercorre fra sottomesso e dominante, dove l'umiliazione del sottomesso esalta il dominante, gratificato dalla sensazione di potere; il sottomesso invece viene gratificato dall'assenza di potere, cioè dalla sensazione di impotenza e dall'assenza di scelta, sottolineate e dimostrate dagli stimoli che il dominante, secondo sua volontà, infligge o elargisce. In ogni caso, in un rapporto BDSM ci sono sempre dei momenti di grande tenerezza in cui non c'è né dolore né tensione emotiva ma solo grande rilassamento per entrambi i partner, piacere e coccole. Nei rapporti non continuativi è la "riappacificazione" alla fine di una scena di dominazione, mentre nei rapporti 24/7 questi momenti possono essere più casuali e meno collegati alla specifica situazione.Va in ogni caso ricordato che alcuni praticanti il BDSM prediligono la formula RACK ai principi del SSC; in questo caso, il consenso può riguardare anche attività che comportano rischi fisici per le parti, purché ci sia consapevolezza e accettazione degli stessi.
I normali rapporti di coppia sono chiamati, con un termine anglosassone, vanilla (vaniglia, appunto), a significare la minore intensità erotica rispetto ai rapporti BDSM. In genere l'inizio di un rapporto BDSM (o il passaggio del rapporto da "normale" a BDSM) coincide con il consenso del partner sottomesso, che accetta di fidarsi ed essere dominato; a volte, nel seguito del rapporto, può essere il partner dominante a rifiutare, specie se il sottomesso richiede pratiche "spinte", perché i suoi sentimenti glielo impediscono. Di norma se questa situazione si verifica e viene superata, con il dominante che accetta definitivamente il suo ruolo, il rapporto può considerarsi consolidato.
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